PANG-NAV foydalanuvchi qo'llanmasi
Kirish
PANG-NAV - bu PArthenope Navigation Group (PANG) tomonidan ishlab chiqilgan vosita bo'lib, pozitsiya yechimini olish uchun GNSS o'lchovlarini qayta ishlashga qodir. PANG-NAV RINEX dan boshlanadi (Qabul qiluvchining mustaqil almashinuv formati) files, u GPS va Galileo ma'lumotlarini tahlil qiladi va SPP (Yagona nuqta joylashuvi) ni amalga oshiradi. Foydalanuvchi pozitsiyasidan tashqari, asbob sun'iy yo'ldoshning ko'rinishi va geometriyasi haqida ma'lumot berishga qodir.
PANG-NAV, RAIM funktsiyalari kiritilgan; dasturiy ta'minot, g'ayritabiiy o'lchovlardan voz kechib, qo'pol xatolar bilan ish olib borishi mumkin; chiqishda asbob gorizontal va vertikal himoya darajasini va echimning ishonchliligi to'g'risida ma'lumot beradi.
Agar asosiy haqiqat ma'lum bo'lsa, PANG-NAV shuningdek pozitsiya xatolarini hisoblab chiqishi va tahlil qilishi mumkin.
Foydalanish
PANG-NAV vositasi Matlab muhitida ishlab chiqilgan; dasturiy ta'minotdan foydalanish uchun 1-rasmda ko'rsatilgandek “PANG_NAV” papkasini joriy katalog sifatida o'rnatish kerak.
1-rasm
PANG-NAV-ni ishga tushirish uchun “Main.m” file ochilishi va "Run" tugmasini bosish kerak; muqobil ravishda, "Asosiy" "Buyruqlar oynasi" ga kiritilishi kerak.
Sozlamalar
PANG-NAV-ni ishga tushirishdan oldin sozlamalarni tanlash kerak. Shu maqsadda "Main.m" file ochilishi va "sozlamalar" bo'limi yangilanishi kerak. Tafsilotlarda o'rnatish uchun sozlamalar mavjud
- Ma'lumotlar oralig'i
- GNSS tizimi
- Og'irlik
- RAIM
- Niqob burchagi
- Shovqin nisbati chegarasi
- Xatolarni tahlil qilish
- Eritma manbai
Ma'lumotlar oralig'ini o'rnatish uchun ketma-ket davrlar orasidagi soniyalardagi vaqt qiymati "dt_data" o'zgaruvchisiga berilishi kerak.
Ishlatiladigan GNSS tizimini tanlash uchun "gnss_systems" o'zgaruvchisiga "1" yoki "2" qiymati berilishi kerak; "1" qiymati bilan faqat GPS o'lchovlari, "2" GPS / Galileo o'lchovlari birgalikda qayta ishlanadi. Boshqa GNSS konfiguratsiyalari (masalan, faqat Galileo yoki GPS / Glonass) hozirda qo'llab-quvvatlanmaydi.
SPP yechimini barcha o'lchovlarni teng ravishda tortib olish mumkin ("mask_angle" o'zgaruvchisini "0" ga tenglashtirish) yoki sun'iy yo'ldosh balandligi bo'yicha ("mask_angle" o'zgaruvchisini "1" ga teng o'rnatish).
RAIM funktsiyalari, agar "RAIM_flag" "1" ga o'rnatilgan bo'lsa, aks holda u "0" ga o'rnatiladi.
Niqob burchagi "mask_angle" o'zgaruvchisiga daraja bo'yicha qiymat berib o'rnatiladi.
Minimal SNR (signal-shovqin nisbati) dB-Hz qiymatini "SNR_lim" o'zgaruvchisiga berish bilan o'rnatiladi.
PANG-NAV vositasi eritmaning xato tahlilini o'tkazishi mumkin; uni yoqish uchun "Error_Analysis_flag" o'zgaruvchisi "1" ga o'rnatilishi kerak. Agar "Error_Analysis_flag" "0" ga o'rnatilgan bo'lsa, tahlil o'tkazilmaydi.
Tahlil yoqilgan bo'lsa, asosiy haqiqat RINEX dan olinishi mumkin file agar qabul qiluvchi statik bo'lsa, "Static_Solution_fromRINEX" o'zgaruvchisini "1" ga o'rnating.
Oldingiampkoddagi sozlamalar bo'limining le 2-rasmda ko'rsatilgan.
2-rasm
Bundan tashqari, RAIM sozlamalari ham aniqlanishi mumkin. Xususan, "HAL", "VAL", "PMD", "PFA" va "sigma_pr" mumkin bo'lgan RAIM sozlamalari.
"HAL" va "VAL" gorizontal va vertikal signalizatsiya chegaralari.
"PMD", "PFA" - o'tkazib yuborilgan aniqlash va yolg'on signalizatsiya ehtimoli
"Sigma_pr" - bu psevdoranj o'lchovlarining standart og'ishi.
Yuqorida aytib o'tilgan sozlamalar faqat RAIM funktsionalligi faol bo'lgan taqdirda qo'llaniladi va ko'rib chiqilgan dasturga muvofiq o'rnatilishi kerak.
Ma'lumotlarni import qilish
PANG-NAV ishlayotgan vaqtda RINEX files yuklanishi kerak. Xususan, uchta qalqib chiquvchi oyna ketma-ket paydo bo'lib, foydalanuvchidan tanlashni so'raydi:
- bitta RINEX kuzatuvi (3.2 versiyasi) file (3-rasm),
- bitta RINEX aralash navigatsiyasi (3.2 versiyasi) file (4-rasm),
- bitta RINEX GPS navigatsiyasi (3.2 versiyasi) file (5-rasm).
RINEX kuzatuvi va aralash navigatsiya files joylashishni aniqlash algoritmi, RINEX GPS navigatsiyasi uchun ishlatiladi file faqat Klobuchar ionosfera modeli uchun kirish ma'lumotlarini olish uchun ishlatiladi.
3-rasm
4-rasm
5-rasm
Ma'lumotlarni import qilish bosqichida Buyruqlar oynasida "ma'lumotlar yuklanishi" ko'rsatiladi (6-rasm).
6-rasm
Xatolarni tahlil qilish zarur bo'lsa, asosiy haqiqat echimi yuklanishi kerak.
Qaror Matlab .mat formatida bo'lishi kerak va "yechim" deb nomlangan o'zgaruvchini o'z ichiga olishi kerak.
"Qaror" o'zgaruvchisi quyidagi formatga ega bo'lishi mumkin:
- Davrlar, kenglik (daraja), uzunlik (daraja) va balandlik (metrda) ifodalovchi 4 ustunli matritsa.
- Kenglik (gradusda), uzunlik (gradusda) va balandlikni (metrda) ifodalovchi 3 ta elementdan iborat qator.
Qayta ishlash bosqichi
Yuqoridagi RINEX-dan ma'lumotlarni import qilgandan so'ng files, algoritmni qayta ishlash bosqichi boshlanadi; bu bosqichda qabul qiluvchi o'rnini ta'minlash uchun o'lchovlar (xususan, pseudorranges) va sun'iy yo'ldosh efemeridlari qayta ishlanadi. O'lchovlar, eng kichik kvadrat hisoblagichda qo'llanilishidan oldin, atmosfera, sun'iy yo'ldosh soati va relyativistik xatolar uchun tuzatiladi.
Buyruqlar oynasida tanlangan sozlamalar, so'ngra 7-rasmda ko'rsatilgandek "ishlov berish ..." ko'rsatiladi.
7-rasm
Qayta ishlash bosqichi oxirida "qayta ishlash muvaffaqiyatli yakunlandi" jumlasi Buyruqlar oynasida paydo bo'ladi va chiqadigan o'zgaruvchilar Ish maydonida (8-rasm)
8-rasm
Chiqish
PANG-NAV chiqishi - qabul qiluvchining pozitsiyasi va soat yo'nalishi, sun'iy yo'ldoshning ko'rinishi va DOP, echimning mavjudligi. Agar RAIM faol bo'lsa, unda RAIM ishonchliligi bayrog'i, rad etilgan o'lchovlar soni, himoya darajalari va ishonchli mavjudligi ko'rsatiladi. Agar asosiy haqiqat mavjud bo'lsa va xatolarni tahlil qilish zarur bo'lsa, xatolar harakati va xato ko'rsatkichlari mavjud.
Chiqish o'zgaruvchilari:
- DOP
- e_H_g (ixtiyoriy)
- e_U_g (ixtiyoriy)
- davrlar
- Xato_Table_Pos (ixtiyoriy)
- nr_sat
- PL (ixtiyoriy)
- RAIM_Results (ixtiyoriy)
- Ishonchli_availability (ixtiyoriy)
- Mavjudligi
- X
"DOPs" o'zgaruvchisi - bu 2 satr va davrlar soniga teng ustunlar soni bo'lgan matritsa (keling, bu o'zgaruvchini n deb ataymiz). Birinchi qatorda RAIM dasturidan oldin PDOP qiymatlari saqlanadi, ikkinchi qatorda RAIM dasturidan keyin PDOP qiymatlari. Albatta, agar RAIM faol bo'lmasa yoki rad etishlar bajarilmasa, birinchi va ikkinchi qatorlarning qiymatlari bir xil.
"E_H_g" o'zgaruvchisi har bir davr uchun gorizontal xatolarni aks ettiruvchi n elementli ustundir.
"E_U_g" o'zgaruvchisi har bir davr uchun vertikal xatolarni ifodalovchi n elementli ustundir.
"Davrlar" o'zgaruvchisi n elementli ustun bo'lib, GPS vaqt formati bo'yicha haftaning soniyalarida ifodalangan GPS davrlarini aks ettiradi.
"Error_Table_Pos" o'zgaruvchisi 6-qatordan iborat bo'lib, 1-jadvalda ko'rsatilgandek xato o'lchovlarini aks ettiradi.
1-jadval
| O'rtacha gorizontal xato | O'rtacha vertikal xato | O'rtacha kvadrat gorizontal xato | O'rtacha kvadrat vertikal xato | Maksimal gorizontal xato | Maksimal vertikal xato |
“Nr_sat” o'zgaruvchisi - bu 2 qator va n ustunli matritsa. Birinchi qatorda RAIM dasturidan oldin mavjud bo'lgan sun'iy yo'ldoshlarning raqamlari, ikkinchi qatorda esa RAIM dasturidan keyin mavjud bo'lgan sun'iy yo'ldoshlarning raqamlari saqlanadi. Albatta, agar RAIM faol bo'lmasa yoki rad etishlar bajarilmasa, birinchi va ikkinchi qatorlarning qiymatlari bir xil.
"PLs" o'zgaruvchisi - bu 2 qator va n ustunli matritsa. Birinchi qatorda har bir davr uchun gorizontal himoya darajalarining qiymatlari, ikkinchi qatorda vertikal himoya darajalari saqlanadi.
"RAIM_Results" o'zgaruvchisi 2 qator va n ustunli matritsadir. Birinchi ustun har bir davr uchun ishonchlilik bayrog'ini o'z ichiga oladi; bayroqning qiymatlari quyidagi ma'noga ega:
- agar bayroq qiymati 0 bo'lsa, RAIM testini bajarish uchun ortiqcha ortiqcha bo'lmaydi;
- agar bayroq qiymati 1 bo'lsa, taxmin qilingan pozitsiya ishonchli (RAIM algoritmiga muvofiq);
- agar bayroq qiymati 2 ga teng bo'lsa, taxmin qilingan holat ishonchsiz (RAIM algoritmiga muvofiq).
"Ishonchli_mavjudlik" o'zgaruvchisi skaler bo'lib, vaqt foizini ko'rsataditage taxminiy yechim RAIM tomonidan ishonchli deb hisoblanganda.
"Yangi_mavjudlik" o'zgaruvchisi skaler bo'lib, vaqt foizini ko'rsataditage taxminiy yechim oddiygina mavjud bo'lganda, ya'ni mavjud sun'iy yo'ldoshlar soni joylashishni aniqlash uchun etarli bo'lsa. "X" o'zgaruvchisi 4 (faqat GPS holatida) yoki 5 (GPS/Galileo holatida) qator va n ustunli matritsadir. 1, 2 va 3 qatorlar mos ravishda GNSS qabul qiluvchining taxminiy kengligi (radianlarda), uzunlik (radianlarda) va balandligi (metrlarda) o'z ichiga oladi. 4-qatorda GPS tizimi vaqtiga nisbatan qabul qiluvchining soati yoʻnalishi mavjud. 5-qatorda GPS va Galileo vaqtlari orasidagi tizimlararo ofset mavjud.
"E_H_g", "e_U_g" va "Error_Table_Pos" faqat xatolarni tahlil qilish zarur bo'lganda mavjud (Error_Analysis_flag = 1).
"PL" va "Ishonchli_availability" faqat RAIM faol bo'lsa (RAIM_flag = 1) mavjud.
PANG-NAV shuningdek quyidagi uchastkalarni taqdim etadi:
- Gorizontal holat (shimoliy tomon shimoliy tomonga qarab)
- Balandlik vaqtga nisbatan
- Vaqtga nisbatan ko'rinish
- DOPlar vaqtga nisbatan
- HPL va VPL vaqtga nisbatan (faqat RAIM faol bo'lgan taqdirda)
- Landshaft va vertikal xatolar vaqtga nisbatan (faqat xatolarni tahlil qilish zarur bo'lganda)
PANG-NAV foydalanuvchi qo'llanmasi - Yuklash [optimallashtirilgan]
PANG-NAV foydalanuvchi qo'llanmasi - Yuklab olish
